項目背景：

打磨機(jī)器人由打磨頭、機(jī)械臂和附件組成。機(jī)械臂和打磨頭自重約3.2t，附件重量約1.4t，打磨機(jī)器人需要被集成在可移動平臺上實現(xiàn)風(fēng)電葉片全范圍覆蓋的自動打磨?？蛻粜枨笠环NAGV，可實現(xiàn)橫移、原地旋轉(zhuǎn)等全方位移動，設(shè)備偏載后能承載設(shè)備且不傾覆，運行精度高且重復(fù)定位精度小于5mm，可實現(xiàn)與機(jī)械臂集成且自動運行。

解決方案：

航發(fā)提供了OmniTurtle車型AGV，承載能力5t，輪系采用重型麥克納姆輪，麥克納姆輪輪轂一體成型，剛性強(qiáng)、承載能力大、裝配精度高且可以通過3°斜坡。可調(diào)精度優(yōu)于±1mm，重復(fù)精度小于5mm，可輔助機(jī)械臂實現(xiàn)精準(zhǔn)定位，搭載偏載的機(jī)械臂穩(wěn)定運行，實現(xiàn)機(jī)械臂對風(fēng)電葉片的自動打磨。